Pese a que el escudo de Madrid es por todos conocido, es preciso matizar que el animal que aparece junto al madroño es una osa, y no un oso como frecuentemente se indica. Además, no es del todo cierto que el madroño sea tal. Veamos el motivo de estas puntualizaciones y el origen del citado símbolo. El origen de los escudos data de la antigüedad, cuando los guerreros dibujaban figuras en sus escudos para asustar al enemigo. Algunos de ellos incluso grababan en relieve figuras mitológicas para que les diera suerte y protección durante el combate.
Será en la Edad Media cuando se deje de lado esta finalidad supersticiosa, para adoptar un uso más personal. Durante las guerras se hacia difícil la identificación de los soldados de uno y otro bando al ir todos cubiertos con corazas, yelmo y demás armaduras. Surge así la costumbre de dibujar en el escudo algún símbolo que identifique al guerrero que lo porta. Si el soldado se apellida García, dibujaba una garza en su escudo; el que se apellidaba Herrero, mostraba unas herraduras; para el apellido Castillo, una almena.
La costumbre se extendió y en 1150 los señores ya cuentan con su escudo propio, el cual portan sus soldados. Es importante indicar que, además de poseerlo los nobles, también lo tenían los municipios. Así cuando las tropas eran enviadas en representación de alguno, se divisaba claramente a quien pertenecían.
Cuando en 1212 se produce la batalla de las Navas de Tolosa entre Alfonso VIII y los almohades, el concejo de Madrid decide enviar un destacamento en apoyo del rey cristiano. Sabemos, por las crónicas de la época, que estas tropas portaban una bandera o pendón que las identificaba: un oso pasante (a cuatro patas) sobre un campo de plata. Esta es la primera mención en la historia, del escudo de Madrid.
Al poco tiempo, en 1222, se produce un hecho que hizo modificar el escudo de la villa. Los clérigos de las parroquias madrileñas se enfrentan al Concejo por el uso de los pastos en los campos y bosques de jurisdicción municipal. Se trata de importantes recursos para las dos instituciones, y ambas solicitan para si el uso de estos terrenos. Debido a la importancia de los
dos grupos afectados, si hizo necesaria la participación real. La sentencia declarada por Alfonso VIII determinó que los pastos pertenecerían al clérigo, mientras que los bosques pasarían a manos del Concejo. Esta decisión no fue del total agrado de los clérigos, pero sí satisfizo al Concejo. Fue tal la satisfacción de esta institución que modifico inmediatamente el escudo del municipio, al que añadieron un arbusto como prueba de sus nuevas posesiones. La figura del oso pasó de estar caminando a estar sobre las patas traseras, comiendo frutos del arbusto.
Hasta aquí el porqué de los elementos que componen actualmente el escudo. En cuanto al hecho de que sea osa y no oso, debemos analizar la petición efectuada por el Concejo al emperador Carlos I en 1548, por la que se le solicita permiso para mejorar el escudo de la villa. El documento dice exactamente lo siguiente: “Al blasón de este Concejo, que lleva una osa e un madroño en campo blanco, se sirva Vuestra Majestad otorgar que lleve una corona dentro del escudo, o una orla azul con siete estrellas de ocho rayos, en señal del claro y extendido cielo que cubre esta Villa”.Es desde aquel momento, cuando se define el escudo como “De plata, con un arbol madroño de sinople, superado de una corona real antigua, de oro, y una osa al natural empinada acostada al tronco. Bordura de azur con siete estrellas de plata de a ocho rayos.
Según José Maria de Mena, el hecho de que sea osa y no oso se debe a motivos puramente heráldicos, al significar la hembra fecundidad y abundancia. Esto vendría a plasmar la abundancia de caza en la zona. Respecto al por qué de un madroño, fue por tratarse de un “arma parlante”. O sea, este símbolo viene a indicar otro significado. El madroño simboliza con la silaba inicial, la ciudad de MADrid (MADroño). Ademas, Mena puntúa acertadamente que en botánica, 
el madroño no es un arbusto, sino el fruto en sí. El verdadero nombre de la planta es madroñero.
Hay un detalle curioso para apreciar la evolución de los escudos más modernos de la Villa: Se trata de apreciar el emblema que aparece en las esquinas de los letreros de las calles. Pese a ser similares, hay diferencias.
el madroño no es un arbusto, sino el fruto en sí. El verdadero nombre de la planta es madroñero.Hay un detalle curioso para apreciar la evolución de los escudos más modernos de la Villa: Se trata de apreciar el emblema que aparece en las esquinas de los letreros de las calles. Pese a ser similares, hay diferencias.
En definitiva, indicar que si queremos ser estrictos en el habla, deberíamos de referirnos a la ciudad como la Villa de la osa y el madroñero.
